O piloto de 21 anos, que procura a sua primeira vitória na categoria rainha do motociclismo, superou o francês Johann Zarco (Honda-LCR) por apenas 19 milésimos de segundo.
O australiano Jack Miller (Yamaha-Pramac) terminou em terceiro, a mais de duas décimas de segundo de Acosta e Zarco.
O espanhol Joan Mir (Honda) e o francês Fabio Quartararo (Yamaha) completaram o Top 5 desta sessão.
Os dez pilotos mais rápidos garantiram presença direta na Q2, a segunda parte da qualificação que determinará no sábado a grelha de partida da corrida sprint de sábado e do Grande Prémio de domingo.
Os restantes pilotos terão de passar pelo repescagem (Q1), e os dois mais rápidos dessa sessão avançarão para a Q2.
Esse será o caso do bicampeão do mundo Francesco Bagnaia (Ducati), apenas 12.º esta sexta-feira.
Vencedor-surpresa no último Grande Prémio da Austrália, o espanhol Raúl Fernández (Aprilia-Trackhouse) também terá de passar pelo repescagem, tal como o seu compatriota Fermín Aldeguer (Ducati-Gresini), que aos 20 anos tornou-se, no início de outubro, o segundo piloto mais jovem da história a vencer um Grande Prémio.
A Ducati anunciou na quinta-feira que o já proclamado campeão do mundo Marc Márquez (Ducati), lesionado, vai falhar o resto da temporada.
O seu compatriota e campeão do mundo em 2024 Jorge Martín (Aprilia), também lesionado, não recuperou a tempo para este Grande Prémio da Malásia.
Classificação dos ensaios de qualificação do Grande Prémio da Malásia de MotoGP, sexta-feira em Sepang (5,543 km):
1. Pedro Acosta (ESP/KTM) 1:57.559 (Q)
2. Johann Zarco (FRA/Honda-LCR) a 0.019 (Q)
3. Jack Miller (AUS/Yamaha-Pramac) 0.281 (Q)
4. Joan Mir (ESP/Honda) 0.295 (Q)
5. Fabio Quartararo (FRA/Yamaha) 0.309 (Q)
6. Fabio Di Giannantonio (ITA/Ducati-VR46) 0.480 (Q)
7. Franco Morbidelli (ITA/Ducati-VR46) 0.482 (Q)
8. Pol Espargaró (ESP/KTM-Tech3) 0.496 (Q)
9. Álex Márquez (ESP/Ducati-Gresini) 0.498 (Q)
10. Álex Rins (ESP/Yamaha) 0.558 (Q)
11. Luca Marini (ITA/Honda) 0.620
12. Francesco Bagnaia (ITA/Ducati) 0.647
13. Fermín Aldeguer (ESP/Ducati-Gresini) 0.720
14. Ai Ogura (JPN/Aprilia-Trackhouse) 0.741
15. Marco Bezzecchi (ITA/Aprilia) 0.801
16. Raúl Fernández (ESP/Aprilia-Trackhouse) 1.022
17. Brad Binder (RSA/KTM) 1.180
18. Miguel Oliveira (POR/Yamaha-Pramac) 1.217
19. Enea Bastianini (ITA/KTM-Tech3) 1.394
20. Somkiat Chantra (THA/Honda-LCR) 1.405
21. Lorenzo Savadori (ITA/Aprilia) 1.693
22. Michele Pirro (ITA/Ducati) 2.182
23. Augusto Fernández (ESP/Yamaha) 2.415