O antigo médio de Inglaterra e do Chelsea assinou um contrato de dois anos e meio com os Sky Blues, que estão em 17.º lugar no Championship.
Lampard sucede ao antigo técnico Mark Robins, que foi demitido após sete anos no comando do clube, dois pontos acima da zona de despromoção.
Na CBS Arena, Lampard terá também a companhia dos treinadores Joe Edwards e Chris Jones, com quem já trabalhou anteriormente.
"Estou encantado com o facto de Frank Lampard ter concordado em juntar-se ao nosso clube como treinador principal. Frank começou a sua carreira no Championship e sabe o que é necessário para ter sucesso nesta liga", afirmou o proprietário e presidente executivo do Coventry, Doug King.
"A sua experiência no Chelsea e no Everton vai garantir que ele traga ao nosso talentoso plantel uma compreensão clara do que é necessário para ter sucesso ao mais alto nível que nós, como clube, estamos a tentar alcançar", acrescentou.
Lampard estava desempregado desde que deixou o Chelsea em 2023, depois de ter regressado numa função interina após o despedimento de Graham Potter.
O treinador teve duas passagens pelos Blues, mas também pelo Derby e pelo Everton.
O primeiro jogo de Lampard à frente do Coventry será em casa do Cardiff, no próximo sábado.