Steffen, suplente do City, fez 21 jogos pelo clube da Premier League em quatro temporadas, com a maior parte do tempo de jogo a surgir nas competições de taça.
O jogador de 28 anos foi emprestado ao Fortuna Dusseldorf, da Alemanha, e ao Middlesbrough, do segundo escalão inglês.
Steffen disputou 29 jogos pelos Estados Unidos e espera que a regularidade no futebol do seu país o ajude a recuperar um lugar a titular antes do Campeonato do Mundo de 2026, que os EUA organizam em conjunto com o México e o Canadá.
"Estamos muito contentes por trazer o Zack para o clube. É um jogador de topo com grandes experiências e sabemos que vai acrescentar muito ao nosso grupo. A sua qualidade, liderança e mentalidade vencedora vão ajudar-nos nos próximos anos", afirmou o treinador principal dos Rapids, Chris Armas.
Steffen fez o nome na MLS pelo Columbus Crew e foi eleito o Guarda-Redes do Ano do campeonato em 2018.
O Rapids terminou em 28-º lugar na classificação geral das 29 equipas no ano passado e Armas foi nomeado novo treinador principal em novembro.