O clube e Van Nistelrooy "acordaram mutuamente" que o contrato do neerlandês seria rescindido com efeitos imediatos, segundo o comunicado do clube.
O antigo adjunto do Manchester United chegou a Leicester a meio da temporada passada, mas não conseguiu evitar a descida de divisão ao Championship.
O antigo avançado deixou os Foxes com um saldo de apenas cinco triunfos em 27 partidas.
"Gostaria de agradecer pessoalmente aos jogadores, treinadores, academia e a toda a equipa do Leicester City com quem trabalhei pelo seu profissionalismo e dedicação durante o meu tempo no clube e agradecer aos fãs por todo o apoio. Aproveito esta oportunidade para desejar o melhor ao clube para o futuro", disse o técnico neerlandês.
O Leicester City começa a preparar a nova temporada no dia 30 de junho, segunda-feira.