Millar foi um dos pilares do Ballymena Rugby Club e do Ulster Rugby e estreou-se na seleção irlandesa em 1958, tendo disputado um total de 37 jogos e participado em três digressões. Foi treinador da Irlanda entre 1973 e 1975 e liderou os Leões numa digressão invicta à África do Sul em 1974. Além disso, dirigiu a Irlanda no Campeonato do Mundo de Rugby inaugural, em 1987.

De 2003 a 2007, tornou-se presidente do International Rugby Board (IRB), o organismo que rege o desporto a nível mundial, agora conhecido como World Rugby.

"Sei que falo em nome dos meus colegas e da família do râguebi mundial quando digo que Syd Millar foi um gigante do jogo a nível mundial. Tão influente na sala de reuniões como brilhante como jogador, treinador e dirigente, Syd era um líder natural e um visionário, alguém que se preocupava profundamente com o desporto, as suas pessoas, valores e futuro", afirmou o Presidente da World Rugby, Bill Beaumont, num comunicado.

Millar foi eleito Presidente da União Irlandesa de Futebol (IRFU) em 1995, uma era de transformação para o desporto, e foi Presidente do British and Irish Lions entre 1999 e 2002. Foi introduzido no International Rugby Hall of Fame em 2009.