Higgins e Xiao foram pressionados pelo tempo para completar o seu jogo antes da sessão da tarde, mas foram retirados da mesa com o escocês a ganhar por 12-11.
O jogo recomeçou de manhã com o resultado empatado a 8-8 e trocaram longos quadros, o que acabou por deixar Higgins a um quadro da vitória.
No entanto, desperdiçou uma oportunidade de a selar e permitiu que Xiao entrasse em ação e enviasse o jogo para um quadro decisivo.
Mas Higgins - quatro vezes vencedor no Crucible - sacudiu a desilusão com um break de 75 para finalmente afastar Xiao após 10 horas exaustivas.
"Foi uma sensação estranha, chegar a casa quando se sabe que se vai voltar para apenas um ou dois quadros, é uma sensação surreal", disse Higgins à BBC depois do jogo.
"Gostei muito do jogo, a sério, porque é um local inacreditável para jogar. Estamos a jogar bem alguns minutos, a pressão está sobre nós, o público está a envolver-se. Não se consegue reproduzir o que é jogar aqui", assumiu.
O próximo adversário de Higgins, Williams, garantiu o seu lugar nos quartos de final depois de ter vencido o iraniano Hossein Vafaei por 13-10 no sábado.
O galês Williams começou a ganhar por 9-7 e ganhou dois dos três primeiros quadros para manter o seu ímpeto no confronto.
Vafaei reduziu a desvantagem para 11-10, o que não se revelou significativo, uma vez que Williams limpou e terminou com um break de 115.
Entretanto, Ronnie O'Sullivan abriu uma vantagem de 6-2 sobre Pang Junxu na primeira sessão do seu jogo da segunda ronda.
O campeão por sete vezes, O'Sullivan, aproveitou uma série de erros do chinês Pang e venceu cada um dos quatro primeiros quadros no Crucible.
Pang conseguiu uma quebra de 119 pontos antes de O'Sullivan recuperar a sua vantagem de quatro quadros para o recomeço de domingo.
Luca Brecel também fez uma exibição cintilante para abrir uma vantagem de 7-1 sobre Ding Junhui.
Depois de perder o primeiro quadro, o belga ligou o motor de arranque e fez sete golpes seguidos, antes de deixar a arena sob uma ovação de pé.
O inglês Ben Woollaston está atrás de Si Jiahui por 5 a 3 e Zhao Xintong está à frente de Lei Peifan por 10 a 6, num confronto totalmente chinês.