Shelton garantiu o seu lugar numa final do ATP Tour apenas pela segunda vez depois de passar pelo argentino Tomas Etcheverry por 6-7(4), 6-4 e 6-4.
Tiafoe, por sua vez, teve a vida um pouco mais facilitada e marcou encontro com Shelton após uma vitória em sets diretos sobre o italiano Luciano Darderi.
Isto significa que Shelton e Tiafoe vão encontrar-se na final de domingo pela segunda vez. Shelton derrotou Tiafoe em quatro sets no encontro anterior, nos quartos de final do Open dos Estados Unidos do ano passado.
Shelton não perdeu um único serviço no primeiro set, mas tropeçou no tie-breaker, dando a Etcheverry a vantagem inicial. No entanto, o americano aproveitou a superfície mais lenta para traçar um caminho para ultrapassar o sul-americano nos dois últimos sets.
"Temos muito tempo aqui, a jogar na terra batida. O jogo é um pouco mais lento, temos mais tempo para processar. Tentei usar isso a meu favor hoje", disse Shelton.
Enquanto isso, Tiafoe é o primeiro campeão em título a repetir a final de Houston desde Steve Johnson em 2018.
"Grande desempenho da minha parte hoje", disse Tiafoe, que gostou de marcar um reencontro com Shelton.
"Ele tem um dos melhores serviços do Tour. É um grande jogador. Vai ser um jogo difícil e estou pronto para uma boa batalha", apontou.