A Alemanha decidia o Euro contra a Checoslováquia naquele 20 de junho de 1976, e era a favorita a conquistar o tricampeonato europeu.
A final no Estádio Estrela Vermelha, em Belgrado, terminou 2-2 no tempo normal. Na prorrogação, as seleções não conseguiram desatar o nó da igualdade e a decisão foi para a marca das grandes penalidades.
Os quatro primeiros cobradores checos converteram os seus penáltis. Uli Hoeneß perdeu a quarta cobrança alemã. Aí Antonín Panenka correu para a bola e fez história.
O jogador do Bohemians de Praga picou pela primeira vez de que se tem notícia a bola no frente-a-frente com o guarda-redes, colocando o esférico lentamente no centro da baliza enquanto o lendário guarda-redes Sepp Maier caía para o lado esquerdo.
Como a finalização não tinha nome, ela ganhou o nome de "Panenka" na maior parte do mundo, incluindo em Inglaterra, Alemanha e em alguns países da América Latina.
Na Itália, o penálti à Panenka é chamadode "colher", enquanto que na Argentina é chamada de "penálti picado".
"Devo admitir que nunca pensei que o meu penálti na final do Campeonato Europeu se tornaria tão famoso. Definitivamente, não rematei daquela forma por esse motivo", revelou Panenka à imprensa checa décadas mais tarde.
Em entrevista ao jornal inglês Guardian em 2010, ele disse que se "via como um artista". "Vi esse penálti como um reflexo da minha personalidade. Eu queria dar aos adeptsos algo novo para ver", contou Panenka, que após a Euro 1976 foi chamado pela imprensa francesa de "poeta".
Panenka virou ídolo na República Checa, claro, e Sepp Maier nunca esqueceu o que chamou de "afronta".