Jo Jobson foi condenado no Chelmsford Crown Court, a leste de Londres, 18 meses depois de os agentes terem lançado um apelo fotográfico, que o identificava como suspeito.
O juiz Timothy Walker descreveu o assalto como "direcionado e cuidadosamente planeado", envolvendo "pelo menos quatro pessoas, possivelmente mais".
Jobson, que se entregou à polícia em junho deste ano, é o terceiro homem a ser condenado por este crime.
Em fevereiro, Romário Henry, 31 anos, foi condenado a 15 anos de prisão pelo seu papel no crime, depois de ter sido considerado culpado de duas acusações de roubo.
Ali Sesay, 28 anos, admitiu duas acusações de roubo e foi condenado a 12 anos de prisão.
Segundo os procuradores, um grupo, armado com uma balaclava e facas, ameaçou o casal e levou dois relógios Richard Mille no valor total de 700.000 libras (847 .000 dólares) na madrugada de 27 de novembro de 2021.
Cavendish, de 38 anos, e a sua mulher Peta, estavam em casa com os filhos na altura do assalto, que o juiz disse ter tido um efeito "terrível" na família.
O procurador Edward Renvoize afirmou que o gangue ameaçou o casal e "exerceu violência sobre Cavendish durante o assalto".
O ciclista tinha sofrido duas costelas partidas e um pulmão colapsado num acidente, num evento de pista na Bélgica, menos de uma semana antes do incidente.
Cavendish e a sua mulher afirmaram que "o resultado alcançado lhes deu algum conforto", descrevendo a provação como "angustiante, perturbadora e de partir o coração" para eles e para os seus filhos.
"Ter de continuar a reviver os acontecimentos daquela noite horrível, ao mesmo tempo que se tenta curar deles, é um caminho difícil de percorrer", acrescentaram numa declaração lida ao tribunal.
A polícia disse que ainda está à procura de um quarto suspeito no caso.
Considerado o melhor velocista de todos os tempos, Cavendish anunciou em maio que se retiraria no final da campanha de 2023.
Mas, em outubro, disse que iria abandonar os planos de se reformar, para poder lançar uma nova tentativa de bater o recorde de vitórias em etapas da Volta a França.
O britânico, que conta com 162 vitórias, está determinado a bater um dos recordes mais cobiçados do desporto em termos de vitórias em etapas do Tour.
Atualmente, partilha o recorde de 34 vitórias com o lendário ciclista belga Eddy Merckx.